Вялікае Княства Літоўскае узнікла ва ўмовах сталай жорсткай барацьбы з крыжакамі і пад пагрозай татара-мангольскага нашэсця. Адукацыя дзяржавы дало магчымасць народам гэтага рэгіёна абараніць сваю незалежнасць і стварыла ўмовы для далейшага сацыяльнага, палітычнага, эканамічнага і культурнага іх развіцця. Уключэнне беларускіх земляў у склад новообразованногогосударства мела пераважна добраахвотны характар, яно
ажыццяўлялася шляхам дамоў вялікіх князёў літоўскіх з феадаламі беларускіх, а потым і ўкраінскіх земляў.
Утварэнне ВКЛ з цэнтрам у Наваградку адносіцца да 1240-х гадоў, калі па запрашэнні мясцовых баяр тут стаў княжыць Міндoўг. Амаль бесперапынная барацьба маладой дзяржавы з Лівонскім ордэнам, Галіцка-Валынскiм княствaм, жамойцкімі, літоўскімі і яцвяжскімі князямі прымусіла Міндоўга пайсці на пагадненне і звяз з Лівонскім ордэнам. У 1251 князь быў покрестчен па каталіцкім абрадзе, а ў 1253 каранаваўся ў Наваградку каралеўскай каронай, дасланай ад імя таты Инокентия IV. Дзякуючы каранаванні Міндоўга каралеўскай каронай новая дзяржава была прызнана ўсімі еўрапейскімі дзяржавамі. У 1254 Міндоўг склаў свет з галицка-валынским князем Данілам Раманавічам. Сын Міндоўга, Войшалк, пастрыгшыся ў манахі перадаў князю Раману Данілавічу "Наўгародак ад Міндоўга ", а Слонім, Ваўкавыск "і ўсё городы " - "ад сабе ". Другі сын Данілы, Шварн Данілавіч, жаніўся на дачцы Міндоўга. У 1258 Войшалк пакінуў манастыр і вярнуў сабе княства ў Наваградку. Пасля паўстання жамойтаў, куршев і земгалаў Міндоўг парваў звяз з Лівонскім ордэнам, зрокся ад каталіцызму, ваяваў з крыжакамі, але ў 1263 быў забіты ў выніку змовы літоўскай феадальнай шляхты на чале з князямі Давмонтом і Транятой, апошні стаў княжыць "ва ўсёй зямлі Літоўскай і Жемойти ", але ў 1264 быў забіты слугамі Міндоўга. Вялікім князем стаў Войшалк (1264-1267). Ён, пры падтрымцы беларускіх баяр і галіцка-валынскіх князёў, заваяваў Нальщаны, Дяволтву, аб'яднаў Наваградскую, Пінскую, Полацкую і Віцебскую землі. У 1267 Войшалк перадаў уладу Шварну Данілавічу (1267-70), які працягваў аб'яднанне і ўмацаванне дзяржавы. Вялікі князь Трайден (1270-82) вёў барацьбу супраць Нальщан і Галицка-Валынского княства, якое імкнулася замацуецца на Полесьи. У 1279 літоўскае войска вырабіла паразу лівонскім рыцарам, а ў 1281 захапіла г. Герцике (былую Полацкую крэпасць). Вялікі князь Витень (1295-1316) працягваў умацоўваць дзяржаву. У 1298 склала мірная дамова з Рыгай. У 1298 і 1305 беларуска-літоўскія войскі адбілі напады крыжакоў на Жамойть, а ў 1314 на крывичские землі.
Істотна пашырылась тэрыторыя ВКЛ пры Гедыміне (1316-1341), які зваў сябе ў граматах вялікім князем "
літоўцаў і рускiх ". У 1320 у склад ВКЛ увайшла Віцебская зямля і Берасцейская, Менская і Турава-Пінская. Гедымін заклаў мір з мазавецкім князем Вацлавам (1322) і з польскім каралём Уладзіславам I Локцікам (1325). Выкарыстоўваўшы рознагалоссі паміж Рыгай і Лівонскім ордэнам, ён вырабіў некалькі параз крыжакам. У 1323 перанёс сталицу ВКЛ у Вільню. У 1345 князем стаў Альгерд. Падчас яго княжання ў склад ВКЛ увайшло Беларускае Прыдняпроўе, у 1355 - Бранскае княство. У 1360-70-х - Кіеўская зямля, Мазырская і Брагінскія облости, Чарнігава-Северская, Падольская і Валынская землі. Было подначалено Смаленскае княствa. Альгерд праводзіў актыўную палітыку на ўсходзе, імкнучыся аб'яднаць пад сваёй уладай усе рускія землі. Ён спрабаваў падпарадкаваць сабе Пскоў і Ноўгарад, жыхары Пскова прынялі на княжанне сына Альгерда Андрэя. Альгерд падтрымліваў цвярскіх князьев у іх барацьбе супраць Масквы. У 1368, 1370 і 1372 ён здзейсніў 3 паходу на Маскву. Падчас княжання Альгерда територия ВКЛ павялічылася ў два разу, амаль усе беларускія землі былі ўлучаны ў склад дзяржавы. 
Пасля смерці Альгеда абвастрыўся канфлікт паміж Кейстутам і сынам Альгерда Ягайлaм, які стаў наступным вялікім князем літоўскім (1377-92). Гэта выкарыстоўвалі крыжакі, каб расжечь грамадзянскую вайну ў ВКЛ. Ягайла склаў таемныя дамовы з Тэўтонскім і Лівонскім ордэнамі і паабяцаў не дапамагаць Кейстуту, калі крыжакі нападуць на яго землі. Кейстут у адказ у 1381 пазбавіла Ягайла вярхоўнай улады, пакінуўшы яму толькі ўдзельнае княство ў Крэве. У 1382 крыжакі спустошылі Літву, у чэрвені Ягайла заняў Вільню, а Кейстут здался яму і быў задушаны ў Крэўскім замку па загадзе Ягайлы. Сын Кейстута Вітаўт, які таксама быў палонным у Крэве, уцёк да крыжакоў, спадзяючыся на іх дапамогу. У 1383 Вітаўт разам з крестосцами захапіў Коўна, Трокi i спаліў прадмесці Вільню, аднак Ягайла разам з братам Скіргайлам вярнуў захопленыя землі. Вітаўт прапанаваў Ягайла прызнаць яго вялікім князем, калі той аддасць яму спадчына Кейстута. Ягайла пагадзілася аддаць спачатку Гародня і Бярэсце, а потым і Трокі. Вітаўт са сваімі паплечнікамі спаліў два замка крыжакоў, у тым ліку Новы Маръенбург, дзе была яго рэзідэнцыя, і вярнуўся ў ВКЛ. Каб умацаваць свае пазіцыі Ягайла пачала перамовы пра звяз ВКЛ з Масквой. Аднак, пазнаўшы, што маскоўскі цар Зміцер Іванавіч мае намер далучыць усходнія землі ВКЛ да Маскоўскай дзяржавы, Ягайла адмовілася ад гэтага звяза. У 1385 Ягайла складае Крэўскую ўнію,паводле якой ён перайшоў у каталіцтва, прыняў імя Ўладзіславаў, жаніўся на каралеве Ядзвізе і быў обвещен польскім каралём. Супраць гэтага выступаў Вітаўт. У 1391 Вітаўт выдаў сваю дачку Соф'ю Вітаўтаўну замуж за маскоўскага князя Васіля Дзмітры
евича і уступіў з ім у палітычны звяз. Междуусобная вайна паміж Вітаўтам і Ягпйлом скончилась Астроўскай дамовай 1392, па якім Вітаўт стаў вялікім князем літоўскім. Пасля бітвы на рацэ Ворскле 1399, калі войскі Вкл былі пабіты татарскімі войскамі Мурзы Едыгея, Вітаўт быў змушаны скласці Віленска-Радомскі звяз 1401, па якім ВКЛ прызнавалася пажыццёвым валоданнем Вітаўта, а Ягайла захаваў тытул вярхоўнага князя. У 1404 да ВКЛ канчаткова далучана Смаленскае княства. У 1409 пачалася Вялікая вайна 1409-11 паміж ВКЛ і Польшчай з аднаго боку і Тэўтонскім ордэнам з іншай. Падчас Грунвальдскай бітвы 1410 войскі крыжакоў былі цалкам знішчаны саюзнымі войскамі. Ордэн быў змушаны падпісаць Торуньскі мір 1411, паводле якога ўсе гарады, захопленые падчас вайны, вярталіся іх уладальнікам. Была ўсталявана канчатковая мяжа паміж ВКЛ і ордэнам. У 1413 адбыўся агульны польска-літоўскі сойм у Гародне. Па Гарадзельскай уніі 1413 47 польскіх феадалаў прынялі ў гербавае братэрства 47 баяр ВКЛ, што ўмацавала палітычны і саслоўны звяз абедзвюх дзяржаў. У 1425 пасля смерці Васіля Дзмітрыевіча яго ўдава Соф'я Вітаўтаўна стала рэгенткай пры малалетнім сыне і ў 1427 прыняла пратэктарат бацькі (Маскоўскае княство часова стала васальным у стаўленні да вялікага князя Вітаўту.) Вітаўт выкарыстоўваў гэта і падпарадкаваў сабе Тверьское і Разанскае княствы, актыўна ўмешваўся ў справы Залатой Арды і Крыму.
У апошнія два дзесяцігоддзі княжання Вітаўта яго аўтарытэт узрос. Ён кантраляваў падзеі ў Маскве, яму прысягаліся на пэўнасць князі цвярскія, разанскія, арлоўскія і інш. Адначасова Вітаўт прытрымваўся празаходняй, каталіцкай арыентацыі. Ён паставіў сабе мэтай уліцца ў сям'ю польскіх каралёў і адваяваць ад Польшчы для сваёй дзяржавы роля заходнееўрапейскага фарпоста ва Ўсходняй Еўропе. Аднак інтрыгі польскага боку не дазволілі гэтым планам ажыццявіцца. У 1430 г. Вітаўт памірае, так і не каранаваўшыся.
Пры падтрымцы князёў і баяраў беларускіх, украінскіх і рускіх земляў вялікім князем ВКЛ становіцца малодшы брат Ягайла Свідрыгайла. На гэтыя сілы ён і стаў абапірацца. Пры ім праваслаўная ведаць пачынае займаць вышэйшыя пасады і засядаць у вялікакняжацкай Радзе. Такая палітыка выклікала незадаволенасць сярод польскай шляхты, якая арганізавала змову супраць князя ў Ашмяне. Вялікім князем ВКЛ ад імя Ягайла была прызначаны Жыгімонт Кейстутавіч. Свідрыгайла ратуецца ўцёкамі ў Полацак, дзе было абвешчана пра стварэнне Вялікага княства Рускага. Пачалася грамадзянская вайна (1432 - 1436 гг). Абодва бакі імкнуліся перацягнуць на свой бок беларускіх і ўкраінскіх баяраў. Баявыя дзеянні ніводнаму боку не прынеслі поспеху. Толькі пасля выдання дзвюх привилеев (1432 і 1434 гг.), якія практычна ўраўноўвалі праваслаўную ведаць з каталіцкай у эканамічных правах, перамога дасталася віленскаму князю. У 1435 г. Свідрыгайла патрываў паразу пад Вилькамиром, і Рускае княства перастала існаваць. У 1440 г. у Вільню змоўшчыкамі на чале з князямі Чарторыйскими быў забіты Жыгімонт. Князем ВКЛ быў абвешчаны брат польскага караля Казімір Ягайлавіч.
Вялікакняжацкі трон Казімір займаў з 1440 г. па 1492 г. З 1447 г. па 1492 г. ён адначасова з'яўляўся і каралём польскім. У 1457 г. Казімір выдаў дароўную грамату, «земскі привилей Казіміра », у якой замацоўваліся вызначаныя правы за ўсёй шляхтай , без адрознення па абласцях, рэлігіям, этнічнай прыналежнасці. Ва ўгоду літоўска-беларускай шляхты ў грамаце прадугледжвалася, што прадстаўнікі іншых народаў не могуць займаць урадавыя пасты, а таксама купляць зямлю. Князь не меў правы памяншаць тэрыторыю ВКЛ. У 1468 г. Казімір прыняў Статут, ці Судзебнік, які стаў першай спробай кадыфікацыі права. Усталяваў адзіныя для ўсёй краіны выгляды пакарання за дасканалыя злачынствы.