Упершыню Ракаў згадваецца ў XIV ст. як вялікакняжацкае ўладанне. У 1465 г. вялікі князь Казімір перадаў паселішча Кезгайлам, з 1550 — ва ўладанні Завішаў. У другой пал. ХVІ ст. тут заснавалі кальвінскі збор (дзейнічаў да пач. XVIII ст.). Згодна з адміністрацыйна-тэрытарыяльнай рэформай (1565—1566) мясцовасць увайшла ў склад Менскага павета Менскага ваяводства.
У 1568 г. Ракаў атрымаў статус мястэчка. У 1-й пал. ХVII ст. паселішча перайшло да Сангушкаў, пры якіх зрабілася значным гадлёвым горадам, цэнтрам графства. У гэты час тут працавала вядомая друкарня. У 1686 Канстанцыя Сангушка з Сапегаў заснавала ў мястэчку дамініканскі кляштар Св. Духа.
У 1701 г. кароль і вялікі князь Аўгуст Моцны надаў Ракаву прывілей на 2 кірмашы. Пачаўся хуткі эканамічны ўздым. Праз мястэчка праходзілі два гасцінцы: Мінск — Пяршаі — Валожын — Ашмяны і Ракаў — Вілейка. У 1702 Казімір Сангушка заснаваў тут базыльянскі манастыр. У 1742 адбыўся пажар, які знішчыў кляштар Св. Духа (неўзабаве адбудаваны).
У выніку другога падзелу Рэчы Паспалітай (1793) Ракаў апынуўся ў складзе Расійскай імперыі, дзе стаў цэнтрам воласці Менскага павета. У 1794 за ўдзел у паўстанні расійскія ўлады канфіскавалі мястэчка ў Сангушкаў і перадалі царскаму фельдмаршалу Салтыкову. У 1804 Салтыкоў прадаў Ракаў Здзяхоўскім. Па задушэнні вызваленчага паўстання (1830—1831) у 1835 расійскія ўлады ліквідавалі кляштар Св. Духа, а касцёл гвалтоўна перарабілі ў царкву Маскоўскага патрыярхата. У 1839 г. царскія ўлады скасавалі базыльянскі манастыр, царкву перадалі МП, багатую бібліятэку і архіў, што знаходзіліся пры манастыры — разрабавалі, манастырскі шпіталь — зачынілі.
У 1843 г. у Ракаве пабудаваныя майстэрні сельскагаспадарчых машын (веялкі, малатарні, сячкарні інш.), якія добра разыходзіліся ў Мінскім, а таксама ў Пскоўскім, Пецярбургскім паветах; апроч таго, у мястэчку працавалі 2 млыны, цагельня, піваварня. Мясцовыя майстры выраблялі драўляныя малатарні, арфы і сячкарні для навакольных сельскіх гаспадарак. Станам на 1859 г. у мястэчку было 140 двароў1.
У кан. XIX — пач. XX стст. Ракаў знаходзіўся ва ўладанні Мар’яна Здзяхоўскага, прафесара Кракаўскага і Віленскага ўніверсітэтаў. У гэты час у сядзібе Здзяхоўскага збіраліся вядомыя літаратары і музыканты. Эліза Ажэшка называла Ракаў «Паўночнымі Афінамі». На 1905 г. у мястэчку было 740 будынкаў, у 1906 г. тут збудавалі неагатычны касцёл Найсв. Дзевы Марыі. У пач. XX ст. існавала некалькі млыноў, касцёл Св. Духа, капліца Св. Ганны, царква, праваслаўная прымогілкавая капліца, каталіцкая і праваслаўная пачатковыя школы, паштовая станцыя і тэлеграф, аптэка; набліжэйшы доктар — у Заслаўі. У 1906—1909 дзейнічала правінцыйнае кола Польскага таварыства «Асвета» ў Мінску, якое займалася падтрымкай польскай адукацыі.
Згодна з Рыжскім мірным дагаворам (1921) Ракаў апынуўся ў складзе міжваеннай Польскай Рэспублікі, дзе стаў цэнтрам гміны Віленскага ваяводства. Непадалёк ад мястэчка праходзіла мяжа з БССР, што спрыяла вялікаму эканамічнаму ўздыму. У гэты час Ракаў быў улюблёным месцам кантрабандыстаў, шпіёнаў з абодвух бакоў, тут адкрываліся рэстарацыі, публічныя дамы.
У 1939 г. Ракаў увайшоў у склад БССР. Статус паселішча панізілі да вёскі. У Другую сусветную вайну з ліпеня 1941 да ліпеня 1944 мястэчка знаходзілася пад нямецкай акупацыяй.
- Соркіна I. Мястэчкі Беларусі ў канцы ХVІІІ — першай палове ХІХ ст. — Вільня: ЕГУ, 2010. С. 379.
